• Document: PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING
  • Size: 644.7 KB
  • Uploaded: 2019-04-16 01:40:42
  • Status: Successfully converted


Some snippets from your converted document:

PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro jl. Prof Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstrak Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah bentuk robot lengan anthropomorphic, karena mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah kerja dalam 2 dimensi ruang sehingga sangat cocok untuk diaplikasikan di sebagian besar robot industri. Dalam penelitian ini dirancang arm manipulator dengan 4 derajat kebebasan (DOF) dengan pengendalian Cartesian Space-Trajectory Planning, dengan masukan berupa koordinat cartesian dan keluaran berupa sudut dari joint/lengan- lengan robot. Dengan menggunakan algoritma Trajectory Planning robot lengan dapat mengikuti lintasan berupa lintasan garis lurus yang diberikan dalam daerah kerjanya. Kata Kunci: Arm Manipulator, Derajat Kebebasan, Trajectory Planning Abstract The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human supervision and control, or use a program that has been defined in advance (artificial intelligence). One form of the robot is often used is a form of anthropomorphic robot arm, because it has the advantage of flexibility of labor in two-dimensional region of space so it is suitable to be applied in most industrial robots. This research is accomplished by designing control of robot arm manipulators with 4 degrees of freedom (DOF) using Cartesian Space Trajectory Planning methode with input and output in the form of Cartesian coordinates and the output are in the form of joint angle. By using of Trajectory Planning algorithm manipulator can follow the trajectory of the robot arm in the form of a straight line trajectory given in the area of work. Keywords: Arm Manipulator, Degrees of Freedom, Trajectory Planning, 1. Pendahuluan dengan joint. Dengan adanya joint yang menghubungkan dua link dan joint membentuk satu derajat kebebasan. Robot manipulator lengan saat ini telah banyak Joint tersebut dapat berupa revolute joint (gerak berputar) diaplikasikan dalam dunia industri, seperti pada robot atau prismatic joint (gerak bergeser). Sedangkan pada las (welding robot), robot pemegang (handling robot), pergelangan tangan, dipasang end effector yang dapat robot pelubang/pemotong(punching robot), robot mesin berupa gripper, wielding tourch, wielding gun, perkakas (tools machine robot), dan lain sebagainya. cutter/pahat yang bisa dipakai untuk proses milling atau Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah peralatan lainnya[2]. bentuk robot lengan anthropomorphic. Bentuk robot lengan ini mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah Untuk dapat menjalankan tugasnya, diperlukan suatu kerja dalam 3 dimensi ruang sehingga sangat cocok sistem perencanaan pergerakan manipulator dari kondisi untuk diaplikasikan di sebagian besar robot industri [1]. awal sampai kondisi akhir sesuai dengan tugas yang telah diberikan. Terdapat beberapa metode algoritma Pada umumnya struktur robot lengan ini terdiri atas yang telah dikemukan oleh beberapa ahli dalam mainframe yang disebut lengan (arm) dan pergelangan merencanakan pergerakan manipulator untuk (wrist). Lengan tersusun atas serangkaian link, dimana menyelesaikan tugas yang telah diberikan. link yang satu dengan link yang lainnya dihubungkan TRANSIENT, VOL.1, NO. 4, DESEMBER 2012, ISSN: 2302-9927, 152 Dalam tulisan ini pengendalian pergerakan robot x2 lengan anthropomorphic menggunakan algoritma trajectory planning. Untuk dapat membuat sistemnya, B θ3 L3 akan dibahas mengenai kinematika robot lengan C anthropomorphic dalam koordinat 3 dimensi. Selanjutnya L2 θ4

Recently converted files (publicly available):